Ves Štěpánov byla pravděpodobně založena vilémovským  klášterem. První historická zmínka v zápisech je z roku 1556, kdy ves Sstiepanow koupil od Viléma Tčky z Lípy Jan z Předboře a ves připojil ke studeneckému panství. V roce 1581 zdědil ves Aleš Předbořský, který  nechal postavit v místě dnešního zámku tvrz. V roce 1626 byla tvrz poškozena požárem a nový majitel Hyllebrant Lukavský v roce 1650 tvrz opět obnovil.

Jednopatrový dvoukřídlý, původně barokní zámek s věžičkou a kaplí Panny Marie byl postaven na místě bývalé tvrze v druhé polovině 18. století. V roce 1858 bylo v zámku dostavěno patro v obouch křídlech západního průčelí. V severozápadním křídle bylo vybudováno nové schodiště a přístavbou v jihovýchodním křídle byl zámek rozšířen o nové místnosti. Kaple byla zrušena a bylo upraveno průčelí zámku.
K dalším stavebním úpravám došlo až v roce 1933-1936, kdy byl majitelem Augustin Nejedlý. Majitel  nechal zcela změnit interiér a byla vystavěna vstupní hala se schodištěm.

Od roku 1949 se zámek stal majetkem státu a byla v něm umístěna politická škola, později zemědělské učiliště obor pěstitel s internátem pro 50-60 dětí. V roce 1962 převzala škola zrušený lihovar a přestavbou byl upraven pro potřeby učiliště. S rozšířením učebního oboru truhlář byla kapacita školy nedostatečná a proto v roce 1984 byla postavena přístavba školy, kde byly další učebny , jídelna a kuchyně. Zámek sloužil jen jako internát učňům.
V roce 1991 požádala rodina Nejedlých z Prahy o navrácení zámku a tak byl v letech 1994-1995 vybudován domov mládeže  v prostorách školy a zámek byl k 30.6.1995 vrácen majitelům.

Střední učiliště Štěpánov mělo v roce 1997 225 žáků v učebních oborech zedník, truhlář pro stavební výrobu a 2 letou nástavbu pro učební obor truhlář. Aktuální informace o učilišti je možno získat na www.souch.cz